Por Philip Giddings · Última actualización: 2 de octubre de 2026

Sobre las cumbres más altas de la Serra de Sintra se alzan el colorido Palácio da Pena y el antiguo Castelo dos Mouros, los monumentos más emblemáticos de la localidad. Para la mayoría de quienes vienen a pasar el día, llegar a estas atracciones en lo alto de la colina significa coger el autobús turístico 434, un servicio que a menudo va desbordado de gente, sobre todo en temporada alta. Hay taxis y tuk-tuks, pero son una alternativa cara y apenas ofrecen ventaja en unas carreteras tan atascadas.

Si te va la aventura, hay una opción mucho más bonita: subir a pie por el sendero del Caminho de Santa Maria. Esta ruta sale directamente del centro histórico de Sintra y asciende serpenteando por los frondosos y espesos bosques de la zona hasta las entradas del castillo y del palacio.

Ten en cuenta que es una subida exigente. La caminata, empinada y de 55 minutos, puede resultar cansada, sobre todo con el calor del verano. Aun así, la ruta compensa el esfuerzo con paisajes de bosque tranquilos y unos miradores preciosos, y te permite escapar de las multitudes de turistas que se quedan abajo.

En esta guía te explico paso a paso y con detalle el sendero del Caminho de Santa Maria, para que sepas cuál es la mejor manera de ir a pie desde el centro de Sintra hasta el Castelo dos Mouros y el Palácio da Pena.

Consejo: Aunque esta guía se centra en la subida, hacer la ruta en sentido contrario es una forma estupenda de volver al centro histórico de Sintra. La bajada, de 30 minutos, es una alternativa relajada y bonita al abarrotado autobús 434, y te permite terminar el día con un paseo tranquilo por el bosque. Es ideal si te sobra algo de tiempo y no tienes prisa por volver a la estación de tren.
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Hay una buena caminata desde el centro de Sintra hasta el Palácio da Pena.

El Caminho de Santa Maria es la ruta a pie recomendada y la más directa para llegar al Palácio da Pena y al Castelo dos Mouros. El sendero está bien cuidado y tiene dos tramos bien diferenciados: primero se camina por aceras junto a las carreteras del pueblo y después por un bonito camino pavimentado que sube serpenteando por los preciosos bosques de Sintra. Prepárate para el tramo del bosque, porque tiene muchos escalones de piedra y pendientes pronunciadas.

Es fundamental que no intentes subir caminando por la carretera principal, la Estrada da Pena. Esta carretera estrecha y de sentido único es bastante más larga que el sendero y suele estar colapsada por un desfile constante de autobuses turísticos, taxis y tuk-tuks, lo que la hace peligrosa para los peatones.

Antes de empezar, asegúrate de llevar agua suficiente para la subida. No hay tiendas ni cafeterías en todo el recorrido, y los únicos servicios que hay arriba están dentro de las zonas de pago de los monumentos, a las que solo se accede después de comprar la entrada.

La Estrada da Pena frente al Palácio da Pena, una carretera antigua que nunca se pensó para tanto tráfico turístico.

En el siguiente mapa interactivo verás el Caminho de Santa Maria y la ruta a pie desde el centro histórico de Sintra o la estación de tren hasta el Palácio da Pena (en verde). En el mapa también aparecen la Estrada da Pena (en azul) y la ruta de Vila Sassetti (en naranja).

Leyenda: 1) Castelo dos Mouros 2) Entrada al Palácio da Pena 3) Palácio da Pena 4) Centro histórico de Sintra 5) Estación de tren
Consejo: En este artículo describo la ruta a pie desde el centro histórico de Sintra hasta el Castelo dos Mouros y el Palácio da Pena, que es la línea verde.

El sendero empieza en el lado este del centro histórico de Sintra, al pie de la Rua Visconde de Monserrate. Las tiendas y cafeterías de esta calle son tu última oportunidad de comprar agua y algo de picar antes de la subida, así que aprovéchalas. En cuanto dejes la carretera y te metas por el camino del bosque, ya no encontrarás nada a la venta hasta llegar arriba.

El inicio de la Rua Visconde de Monserrate, un punto de recogida habitual de los tours en tuk-tuk

La Rua Visconde de Monserrate se aleja del centro con una subida suave y pasa junto al Sintra Boutique Hotel y por detrás del Palácio Valenças, el elegante edificio rosa que hoy alberga la Câmara Municipal de Sintra (el Ayuntamiento de Sintra).

El Palácio Valenças

Hacia la parte alta de la calle, el camino se ensancha y está flanqueado por árboles y bancos. Es el momento de ser sincero contigo mismo. Si esta primera cuesta suave ya te ha dejado resoplando, la subida solo va a ponerse más dura a partir de aquí, y no tiene nada de vergonzoso dar media vuelta y coger mejor el autobús 434.

Si vienes directamente de la estación de tren, puedes ahorrarte el primer tramo de la Rua Visconde de Monserrate atajando por el Parque da Liberdade. La entrada del parque está a pocos minutos de la estación, y el atajo es agradable: sube suavemente por senderos a la sombra y pasa junto a un pequeño lago.

La entrada del Parque da Liberdade

Una vez dentro del parque, sigue los senderos cuesta arriba hasta la salida sur, que te deja en la Rua Visconde de Monserrate. Desde ahí, gira a la izquierda y sigue subiendo.

La salida superior del Parque da Liberdade, donde se une a la Rua Visconde de Monserrate

Las dos rutas continúan por la Rua Visconde de Monserrate, así que gira a la izquierda aquí si acabas de salir del Parque da Liberdade. En lo alto de la calle, busca a la derecha unas pequeñas escaleras de piedra: las Escadinhas dos Clérigos.

Y estas escaleras no se acaban nunca.

En lo alto de las Escadinhas dos Clérigos, gira a la izquierda por la Calçada dos Clérigos.

La Calçada dos Clérigos pasa junto a la Igreja de Santa Maria, una de las mejores iglesias góticas de Sintra. Como tantos edificios de la región de Lisboa, sufrió graves daños en el terremoto de 1755 y se rehízo en el estilo barroco por el que se decantó la ciudad durante su reconstrucción.

Nada más pasar la iglesia, gira a la derecha por la empedrada Rampa do Castelo, donde un cartel te informa alegremente de que todavía quedan 1,4 kilómetros cuesta arriba hasta el Palácio Nacional da Pena.

A partir de aquí, la ruta está señalizada con marcas rojas y amarillas, aunque, a decir verdad, solo hay un camino y no te harán falta las marcas para orientarte.

Al final de la Rampa do Castelo se alza la pequeña Igreja de São Miguel.

Nada más pasar la iglesia, una escalinata de piedra marca el final del tramo por carretera y el comienzo del Caminho de Santa Maria propiamente dicho, donde el sendero deja atrás el pueblo y sube adentrándose en el bosque.

Poco después, el camino atraviesa una puerta exterior de la antigua muralla. Entra y mira hacia arriba. La estructura del techo que tienes sobre la cabeza no se parece a nada de lo que verás en el resto de la ruta: es una pieza de cantería poco común bajo la que casi todo el mundo pasa sin fijarse.

Consejo: Este es el primero de varios carteles que verás con el precio de la entrada al Castelo dos Mouros, pero aquí no tienes que pagar nada. La entrada solo se cobra si llegas a entrar en el castillo. Puedes recorrer todo el Caminho de Santa Maria gratis.

Desde la puerta, la ruta se convierte en una sucesión de caminos empedrados que suben en zigzag por la ladera. En la primera curva encontrarás un banco y un mirador bastante bueno, y yo aprovecharía para sentarme un minuto.

Después, el sendero serpentea entre las enormes rocas de granito que salpican la ladera. Es el tramo más tranquilo de toda la ruta, y en una mañana sin mucha gente puede que tengas el camino casi para ti solo.

En la segunda curva, un claro entre los árboles te ofrece vistas sobre los barrios de Mercês y Algueirão-Mem Martins.

Un poco más arriba, el camino atraviesa la Segunda Cintura de Muralha, el segundo recinto amurallado. En la época musulmana, entre los siglos IX y XI, este anillo exterior de fortificaciones protegía a la población local y a sus animales cuando llegaban saqueadores por las colinas.

Los antiguos muros de la Segunda Cintura de Muralha y una puerta moderna de madera

A continuación, el sendero discurre por la cara interior de la muralla y va sorteando más afloramientos de rocas del tamaño de casas pequeñas.

En el siguiente tramo hacia el este, el camino se bifurca. Un sendero que baja lleva a la Casa do Guarda, la antigua casa del guarda, mientras que una escalinata sigue subiendo hacia el castillo. La Casa do Guarda tiene poco interés, y yo me la saltaría si piensas visitar el propio Castelo dos Mouros, que es mucho más interesante y está solo unos minutos más adelante.

Los muros exteriores de la Casa do Guarda: no merece la pena alargar la ruta para verla

Después vienen dos subidas empinadas más, con escalones tallados en el camino. Pasarás junto a un edificio turístico abandonado y luego llegarás a la Igreja de São Pedro de Canaferrim. Construida en el siglo XII, fue la primera iglesia que se levantó en la región de Sintra. Hoy alberga el Centro de Interpretación del Castelo dos Mouros, con una pequeña exposición de objetos encontrados dentro del recinto del castillo. A partir de aquí, lo peor de la subida ya ha quedado atrás.

La Igreja de São Pedro de Canaferrim

Aquí el camino se bifurca. Si quieres visitar el Castelo dos Mouros, sigue adelante y deja atrás la iglesia. Si prefieres ir directamente al Palácio da Pena, toma el sendero de la izquierda.

Consejo: Si a estas alturas necesitas ir al baño, hay aseos dentro de la zona de pago del Castelo dos Mouros, pero también hay aseos públicos gratuitos (en buen estado) en la carretera, frente a la entrada del castillo, a unos 300 metros de la iglesia de São Pedro. Para llegar a ellos, sigue el sendero señalizado hacia el Palácio da Pena.

Te recomiendo de verdad que te tomes el tiempo de visitar el Castelo dos Mouros. Es una fortaleza en ruinas fascinante, y las vistas desde sus almenas, a 466 metros sobre el nivel del mar, abarcan toda la región de Sintra hasta el Atlántico. Una visita normal dura alrededor de una hora, la entrada cuesta 12 € y el castillo siempre está mucho más tranquilo que el concurrido Palácio da Pena.

Vista desde las almenas del Castelo dos Mouros sobre la región de Sintra hasta el océano Atlántico

Para continuar hacia el Palácio da Pena, toma el sendero a la izquierda de la Igreja de São Pedro de Canaferrim y sigue las indicaciones.

Desde aquí quedan 630 metros hasta el Palácio da Pena, casi todos en llano

El sendero que va del Castelo dos Mouros a la carretera principal es llano, pero en verano puede haber tanta gente caminando en ambos sentidos que resulta incómodo.

Después, el sendero sale a la carretera a la altura de la taquilla del Castelo dos Mouros. Los aseos públicos gratuitos que he mencionado antes están justo enfrente de la taquilla, al otro lado de la carretera.

Para seguir caminando hasta el Palácio da Pena, gira a la izquierda por la carretera. Aquí tienes dos opciones. Una es ir por la propia carretera, que siempre tiene mucho tráfico. La otra es un sendero señalizado por el bosque, y debo advertirte de que está en un estado sorprendentemente malo: irregular, con el firme en mal estado y nada que ver con el agradable paseo por el bosque que sugiere el cartel.

El sendero señalizado entre el Castelo dos Mouros y la atracción turística más visitada de Portugal está en un estado sorprendentemente malo

Si vas por la carretera, ve con los cinco sentidos. Los autocares turísticos, los taxis y los tuk-tuks que suben la cuesta a menudo tienen que mantener la velocidad para superar la pendiente, y la carretera no tiene acera donde apartarte.

Al llegar al Palácio da Pena, la calma del bosque se acaba de golpe. Te encontrarás en pleno caos de máquinas expendedoras de entradas y en la zona donde paran los autocares, donde los turistas que vienen a pasar el día llegan en oleadas.

El Palácio da Pena es la visita más famosa de Sintra y uno de los monumentos más visitados de Portugal. Debido a su popularidad, el acceso al edificio principal del palacio se hace con entrada con hora asignada, y tienes 30 minutos para entrar desde que empieza tu franja.

En temporada alta, las franjas más solicitadas se agotan, así que te aconsejo reservar al menos con un día de antelación. Puedes comprar las entradas en Getyourguide.com por 20 €. También hay una entrada más barata, de 12 €, que incluye las terrazas y los jardines que rodean el palacio, pero no el interior. Muchas veces es esta «entrada al parque», la más barata, la que compro yo.

La entrada al Palácio da Pena un lunes tranquilo de octubre; en verano hay muchísima más gente

Consejo: El Palácio da Pena tiene una segunda entrada, mucho más tranquila: la puerta de Vale dos Lagos. Está a 300 metros cuesta abajo desde la taquilla del Castelo dos Mouros, por la carretera principal. Al salir del Castelo dos Mouros, basta con girar a la derecha en lugar de a la izquierda.

La entrada de Vale dos Lagos siempre está más tranquila, pero una vez dentro el camino hasta el palacio es más largo